В учебном пособии излагается материал по курсам "Проектирование нестандартного автоматического оборудования" и "Основы робототехники". Даются основные понятия и определения рабочего органа манипулятора ПР, классификация и области применения захватных устройств. Рассмотрены составные части, схемы механизмов передачи движений схватов исключительно с жесткими звеньями. Представлены компоновочные схемы и типовые конструкции различных захватных устройств. Приводятся обоснование и выбор схемы, приводов и параметров захватных устройств, расчет необходимых сил привода, захватывания и удержания объекта манипулирования. Определяются предельные контактные напряжения и усилия, действующие в местах контакта рабочих элементов захвата и объекта манипулирования. Пособие предназначено для студентов высших учебных заведений, обучающихся по направлениям 15.03.04 "Автоматизация технологических процессов и производств" и 15.03.06 "Мехатроника и робототехника", а также может быть использовано при курсовом и дипломном проектировании.