Книга "Sensorunterst?tztes Programmierverfahren f?r das Entgraten mit Industrierobotern".Die vorliegende Arbeit entstand w?hrend meiner T?tigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut f?r Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, f?r seine gro?z?gig-e Unterst?tzung und F?rderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchf?hrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Pritschow danke ich f?r die ?bernahme des Korreferats. Aus dem gro?en Kreis der Kollegen und Kolleginnen des Insti­ tuts, die mich durch ihre Mitarbeit und anregende Kritik unter­ st?tzt haben, m?chte ich insbesondere Dr. -Ing. E. Abele, Dr. -Ing. H. Gzik, Dipl. -Ing. P. Schlaich, Prof. Dr. -Ing. R. -D. Schraft, Frau Schuhmacher sowie Dr. -Ing. M. Schweizer dankend erw?hnen. Ein besonderer Dank gilt meiner ganzen Familie, die mir w?hrend der Durchf?hrung der Arbeiten stets motivierend zur Seite stand. Stuttgart, im Mai 1988 Dieter Boley I N H ALT S VER Z E ICH N I S 1 2 o VERZEICHNIS DER VERWENDETEN ABK?RZUNGEN PROBLEMSTELLUNG UND ZIELSETZUNG 1 5 2 AUSGANGSSITUATION 17 2. 1 Definitionen 17 2. 1 • 1 Begriffe der Industrierobotertechnik 17 2. 1. 2 Begriffe zum Entgraten 18 2. 2 Stand der Technik 21 2. 2. 1 Entgrattechnik mit Industrierobotern 21 2. 2. 2 Programmierverfahren f?r Industrieroboter 25 2. 2. 2. 1 Gliederung der Verfahren 25 2. 2. 2. 2 Anfahren und Speiche...